Antonio Francisco Cafiero nació el 12 de septiembre de 1922 en la ciudad de Buenos Aires. Fue padre de los también políticos Mario Cafiero y Juan Pablo Cafiero, y viudo de Ana Goitía, con quien tuvo diez hijos.

Antes de encauzarse en la política, se licenció de Contador Público en 1944 y en 1948 de Doctor en Ciencias Económicas, con sendos títulos de la Universidad de Buenos Aires. Incluso antes de su etapa universitaria (desde 1938) había trabajado como miembro de la Acción Católica Argentina.

Su carrera en el Gobierno comenzó durante la gestión de Juan Domingo Perón, cuando, fue designado como Consejero financiero en la embajada argentina en Washington DC.

En 1952 se convirtió en Ministro de Comercio Exterior de la Nación. En 1955, después del golpe que derrocara al Gobierno constitucional del General Juan Domingo Perón, Cafiero fue privado de su libertad durante un año. Después del golpe, militó activamente en la denominada "Resistencia Peronista".

En 1973, el dirigente fue nombrado Presidente de la Caja Nacional de Ahorro y Seguro. Un año más tarde, en 1974, fue Secretario de Comercio de la Nación. Fue Interventor Federal de la Provincia de Mendoza entre agosto de 1974 y mayo de 1975, y Ministro de Economía de la Nación entre 1975 y 1976. Finalmente, fue Embajador ante la Santa Sede en 1976, cargo al que debió renunciar debido al golpe militar que se prudujo ese año en nuestro país.

Después de la derrota del Partido Justicialista en 1983, fundó junto a otros dirigentes del peronismo, la "Renovación Peronista". Durante el levantamiento carapintada de 1987 apoyó al Gobierno democrático de Raúl Alfonsín, a quien consideró junto a Perón uno de sus "maestros en la vida". Ese mismo año fue elegido Gobernador de la provincia de Buenos Aires. Finalmente, desde 2001 y hasta 2005 fue senador nacional.